Hlavné pojednávanie je ústredným momentom trestného konania, kde sa na jednom mieste a v jeden čas stretávajú pred súdom prokurátor a obžalovaný, aby súd rozhodol o vine a treste obžalovaného.

Hlavné pojednávanie sa koná po preskúmaní resp. predbežnom prejednaní podanej obžaloby, a to v termíne, ktorý určí súd v zásade tak, aby strany mali lehotu na prípravu aspoň päť pracovných dní. Túto lehotu možno skrátiť len s ich súhlasom a tiež vtedy, ak obžalovaný odmietol účasť na hlavnom pojednávaní alebo požiadal, aby sa hlavné pojednávanie konalo v jeho neprítomnosti. U ostatných osôb, ktoré sa na hlavné pojednávanie predvolávajú alebo o ňom upovedomujú, treba spravidla zachovať aspoň trojdňovú lehotu.

Pri nariaďovaní pojednávania súd urobí zároveň všetky opatrenia potrebné na zabezpečenie jeho riadneho priebehu a na to, aby vec bolo možné prejednať a rozhodnúť bez jeho odročenia. Súd môže napríklad prijať opatrenia, aby pred hlavným pojednávaním nedošlo ku kontaktu medzi obžalovaným a poškodeným.

Hlavné pojednávanie sa koná spravidla v sídle súdu. Ak je to vhodné a účelné, hlavné pojednávanie sa môže konať priamo a bezodkladne na mieste, kde bol spáchaný prečin, s uplatnením skráteného, resp. superrýchleho vyšetrovania a jedine v prípadoch, ak nie je daný povinný dôvod obhajoby.

Hlavné pojednávanie je v zásade verejné, pričom verejnosť môže byť vylúčená len zo zákonných dôvodov (napr. prejednávanie utajovaných skutočností a pod.). O vylúčení verejnosti rozhodne súd z úradnej povinnosti alebo na návrh prokurátora, obžalovaného alebo poškodeného v ktoromkoľvek štádiu súdneho konania po vypočutí strán uznesením, ktoré verejne vyhlási. Vylúčiť však nemožno prokurátora, obžalovaného a jeho obhajcu, poškodeného, ani úradnú osobu, ktorej úlohou je zabezpečiť riadny priebeh pojednávania.

Hlavné pojednávanie vedie predseda senátu resp. samosudca a začína sa oznámením veci, ktorá bude prejednávaná. Následne sa zistí, či sú prítomné osoby, ktoré boli na hlavné pojednávanie predvolané.

Súd zistí, či prokurátor a obžalovaný nechcú uzavrieť dohodu o vine a treste, a pokiaľ  nechcú, súd vyzve prokurátora, aby predniesol obžalobu. Potom  sa vyzve obhajca, aby zaujal stanovisko k obžalobe. V ďalšom kroku súd poučí obžalovaného o jeho možnosti urobiť vyhlásenie, že:

• je nevinný
• je vinný zo spáchania skutku alebo niektorého zo skutkov uvedených v obžalobe
• nepopiera spáchanie skutku alebo niektorého zo skutkov uvedených v obžalobe

a poučí o následkoch týchto vyhlásení.

Ak sa v konaní ďalej pokračuje, súd pristúpi k dokazovaniu na hlavnom pojednávaní, kde sa vykonajú dôkazy produkované oboma stranami, najmä výsluchy obžalovaného a svedkov.

Po skončení dokazovania sa stranám umožní predniesť záverečné reči. Záverečnú reč prednáša ako prvý prokurátor a ako posledný obhajca a obžalovaný. Po skončení záverečných rečí a pred odchodom súdu na záverečnú poradu súd vždy udelí obžalovanému posledné slovo.

Po poslednom slove obžalovaného sa súd odoberie na záverečnú poradu. Po skončení záverečnej porady súd, ak nebolo rozhodnuté o odročení alebo ak súd nerozhodne iným prípustným spôsobom, vyhlási rozsudok vo veci. Rozsudok sa vyhlasuje vždy verejne.