Vyšetrovanie v širšom zmysle slova sa deje v prípravnom konaní, kedy v rámci neho orgány činné v trestnom konaní zisťujú podrobnosti o oznámenom skutku, vyšetrujú okolnosti jeho spáchania a zhromažďujú dôkazy pre ďalší postup v trestnom konaní.

V slovenskom trestnom práve môžeme rozlišovať tri formy vyšetrovania, a to:

• „klasické“ vyšetrovanie
• skrátené vyšetrovanie
• a tzv. superrýchle vyšetrovanie

Klasické vyšetrovanie:

• vykonáva sa o zločinoch a v osobitne vymedzených prípadoch aj o prečinoch (napr. ak ide o prečin právnickej osoby alebo to nariadi prokurátor)
• vyšetrovanie vykonáva vyšetrovateľ Policajného zboru alebo vyšetrovateľ Finančnej správy 
• vyšetrovateľ postupuje tak, aby čo najrýchlejšie zadovážil podklady na objasnenie skutku v rozsahu potrebnom na posúdenie prípadu a zistenie páchateľa trestného činu
• vyšetrovateľ zadovažuje dôkazy bez ohľadu na to, či svedčia v prospech alebo v neprospech obvineného
• vyšetrovateľ vykonáva všetky úkony samostatne, okrem prípadov, ak je potrebný súhlas sudcu pre prípravné konanie alebo prokurátora

Skrátené vyšetrovanie:

• vykonáva sa o prečinoch, o ktorých sa nevykonáva „klasické“ vyšetrovanie
• vyšetrovanie v prípadoch, ak ide o trestný čin s hornou hranicou trestnej sadzby do troch rokov, môže vykonávať aj poverený príslušník Policajného zboru a v osobitných prípadoch aj príslušník Vojenskej polície, ZVJS, Finančnej správy alebo veliteľ námornej lode
• pri skrátenom vyšetrovaní sa postupuje rovnako ako pri klasickom vyšetrovaní s tým rozdielom, že:
  •  výsluch svedka sa vykoná iba v nevyhnutných alebo neopakovateľných prípadoch, inak sa iba vyžiada vysvetlenie, o ktorom sa spíše záznam
  •  dôkazy sa v zásade nevykonávajú, iba sa vyhľadajú a zabezpečia, aby mohli byť vykonané v ďalšom konaní
  •  treba ho skončiť spravidla do dvoch mesiacov od vznesenia obvinenia

Superrýchle vyšetrovanie:

• ide o osobitný typ skráteného vyšetrovania, ktorý je zameraný na situácie, kedy bol páchateľ menej závažných trestných činov prichytený priamo pri čine
• osoba, ktorá bola zadržaná ako podozrivá pri páchaní prečinu, za ktorý hrozí trest odňatia slobody s hornou hranicou trestnej sadzby najviac 5 rokov, sa spolu so spisom odovzdá prokurátorovi najneskôr do 24 hodín po spáchaní prečinu
• ak túto osobu prokurátor neprepustí, odovzdá ju do 48 hodín od zadržania súdu, ktorému tiež podá obžalobu spolu so spisom
• ak prokurátor zistí dôvody väzby, súčasne navrhne, aby bol obvinený vzatý do väzby

Ak počas vyšetrovania bude dostatočne odôvodnený záver, že trestný čin spáchala určitá osoba, policajt bez meškania vznesie takejto osobe obvinenie (vydá uznesenie o vznesení obvinenia), a toto doručí obvinenému a prokurátorovi.

Ak policajt považuje vyšetrovanie za skončené a jeho výsledky za postačujúce na podanie návrhu na obžalobu alebo na iné rozhodnutie, umožní obvinenému, obhajcovi, poškodenému, jeho splnomocnencovi alebo opatrovníkovi, zúčastnenej osobe a jej splnomocnencovi v primeranej lehote preštudovať spisy a podať návrhy na doplnenie vyšetrovania alebo skráteného vyšetrovania.

Po skončení vyšetrovania alebo skráteného vyšetrovania policajt predloží spis prokurátorovi s návrhom na podanie obžaloby alebo na iné rozhodnutie, ak nerozhodne iným prípustným spôsobom.